0 0 5 0 0 0 1.0 0.029125 0 0 0.029125 0 0.055225 0.3 0.3 0.1 0.3 0.3 0.1 0.6 0.1 0.1 1 0.8 0.2 0.2 1 0.2 0.2 0.2 1 0.12 0.12 0 0 0 0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 0.12 -0.12 0 0 0 -0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 -0.12 0.12 0 0 0 -0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 -0.12 -0.12 0 0 0 0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 true 100 00.01 00.01 00.01 00.1 00.1 00.1 0 0 -0.05 0 1.5708 0 true 30 1.047 320 240 R8G8B8 0.1 20 /drone/camera 0.17 0.17 0.05 0 0 0 0.01 0.0000100 0.000010 0.00002 0.08 0.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 base_link rotor_fl 0 0 1 -1e161e16 0.17 -0.17 0.05 0 0 0 0.01 0.0000100 0.000010 0.00002 0.08 0.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 base_link rotor_fr 0 0 1 -1e161e16 -0.17 0.17 0.05 0 0 0 0.01 0.0000100 0.000010 0.00002 0.08 0.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 base_link rotor_bl 0 0 1 -1e161e16 -0.17 -0.17 0.05 0 0 0 0.01 0.0000100 0.000010 0.00002 0.08 0.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 base_link rotor_br 0 0 1 -1e161e16 drone rotor_fl_joint rotor_fl ccw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.016 command/motor_speed 0 0.000806428 1e-06 10 drone rotor_fr_joint rotor_fr cw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.016 command/motor_speed 1 0.000806428 1e-06 10 drone rotor_bl_joint rotor_bl cw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.016 command/motor_speed 2 0.000806428 1e-06 10 drone rotor_br_joint rotor_br ccw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.016 command/motor_speed 3 0.000806428 1e-06 10 drone cmd_vel enable base_link 2.7 2.7 2.7 2 3 0.15 0.4 0.52 0.18 2 2 2 rotor_fl_joint 8.54858e-06 0.016 1 rotor_fr_joint 8.54858e-06 0.016 -1 rotor_bl_joint 8.54858e-06 0.016 -1 rotor_br_joint 8.54858e-06 0.016 1 odom base_link 50 true true 50