0 0 5 0 0 0 1.0 0.029125 0 0 0.029125 0 0.055225 0.3 0.3 0.1 0.3 0.3 0.1 0.8 0.1 0.1 1 0.9 0.2 0.2 1 0.2 0.2 0.2 1 0.12 0.12 0 0 0 0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 0.12 -0.12 0 0 0 -0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 -0.12 0.12 0 0 0 -0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 -0.12 -0.12 0 0 0 0.785 0.2 0.02 0.02 0.2 0.2 0.2 1 0.3 0.3 0.3 1 0.17 0.17 0.05 0 0 0 0.080.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 0.17 -0.17 0.05 0 0 0 0.080.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 -0.17 0.17 0.05 0 0 0 0.080.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 -0.17 -0.17 0.05 0 0 0 0.080.01 0.1 0.1 0.1 1 0.2 0.2 0.2 1 true 100 /drone/imu odom base_link /model/drone/odometry 50 true false 50